松下伺服A6-小慣量200W剎車電機

實現節省維護減少故障發生
  • 品牌:
  • 價格(不含稅):
    咨詢 說明價格是隨市場波動而實時變化
  • 參考單價(不含稅):
    咨詢
  • 信息:
  • 配件 :
  • 發貨日 :
基本信息 系統構成 規格 尺寸圖 配線?連接 軟件

更小、更快、使用更簡單。適應時代需求的伺服電機。




適用國際標準CEUL/U-CLTUVKoreanKC

詳細信息

特長

【視頻】MINAS A6/A6N系列商品介紹

MINAS A6A6SE系列、A6SG系列、A6SF系列)的特點與性能?功能、 Realtime ExpressRTEX 超高速網絡伺服型電機 MINAS A6N系列的特點說明。 

更小、更輕1、全功率、更高速。


 

實現高速?大轉矩與小型輕量化1

※1     僅有中慣量、高慣量型。          ※2 MHMF200 W          ※3 MSMD200 W

 


 

通過提高位置檢出分辨率,實現更加平滑的高精度定位

※4     增量式編碼器。

 

更快速、更智能、使用更簡單的升級。

 

實現了極速正確動作的, 高速響應?高精度定位。

通過CPU等硬件的更新以及搭載了當社特定開發的新型算法,實現了更高速的響應性。同時,可自動去除根據共振產生的微振動、根據機械的搖動產生的振動等,實現了高精度的定位。

 

 

通過簡單的快速設定、整定時間與以前相比減少約64%<sup>1</sup>

通過新升級了的適合增益,大幅度縮短了調整時間。可自動設定?調整自適應陷波濾波器功能及各種增益。 與本公司以前產品A5家族相比較。

 

 

提高生產性,實現響應頻率3.2 kHz

實現響應頻率3.2 kHz。通過實現與以前機種相比139 %的提升1,達到更高速動作,提高生產性。
  
  
與本公司以前產品A5家族相比較。

 

實現節省維護減少故障發生。

將防塵性與耐熱性更好的帶油封(帶保護唇)電機加入陣容中

在原有相同規格的帶油封電機陣容中,追加了防塵性與防油性更好的帶油封(帶保護唇)電機。此機種由于變更了油封的材質,提高了耐熱性。 在粉塵、灰塵較多的使用環境、與齒輪頭機械連接等情況下,請根據用途選用此機種。 法蘭口徑80 mm以下的MSMF電機沒有帶油封(帶保護唇)的機種。 法蘭口徑80 mm以下的MQMFMHMF電機有帶油封(帶保護唇)的機種,可與A5家族產品互換安裝。

 

油封對照表

法蘭口徑電機種類帶油封帶油封(帶保護唇)□80     mm以下MSMF◎丁腈橡膠(NBR) 制無設定MHMF、MQMF◎◎氟素橡膠制不可與A5家族安裝互換□100     mm以下全機種◎◎可與A5家族安裝互換

 

對應IP67的電機(□80 mm以下為訂購品)

采用與電機的電源?編碼器輸入輸出部直接連接的連接器,
  
提高了電機的密封性,實現了IP67
  
法蘭口徑□80 mm以下對應IP67的電機為訂購品。
  
關于適用的環境條件,請參考馬達補充規格

 

IP是什么?

表示防塵?防水性能等級的國際標準規格。
  (IP:Ingress Protection)

對于粉塵的保護等級1防護直徑大于50 mm的固體外物侵入2防護直徑大于12.5 mm的固體外物侵入3防護直徑大于2.5 mm的固體外物侵入4防護直徑大于1.0 mm的固體外物侵入5防塵形:無法完全防止粉塵侵入內部,       但侵入粉塵量不會影響電氣正常運作6耐塵形:完全防止粉塵侵入內部對于水的保護等級1防止垂直滴水浸入2傾斜15度以內時仍防止垂直滴水浸入3防止與垂直夾角小于60度的方向所噴灑的水浸入而造成損壞4防止各個方向飛濺而來的水浸入而造成損壞5防止來自各個方向由噴嘴噴射出的水浸入而造成損壞6防止因大浪的浸入造成損壞7防止浸在規定的水壓和時間下水的浸入造成損壞8防止沉沒時水浸入造成損壞

 

動態制動器功能

通過設定參數,在伺服使能OFF時,正方向/負方向驅動禁止時,電源斷電時,異常停止時,可選擇使伺服電機的UVW的卷線短路的動態制動器動作。 請根據機械設備的要求規格,選擇設定動作時序。

 

電源突入電流抑制功能

接通電源時,為防止由于突入電流引起的電源配線用開關誤動作,內置了突入電流抑制電阻。

 

參數初始化功能

通過前面板或PC使參數恢復到出廠設置。

 

其他驅動器功能

半閉環/全閉環(輸入脈沖8 Mpps、輸出脈沖 4 Mpps)對應

AA6SF系列可對應全閉環控制,實現指令輸入8 Mpps,反饋輸出4 Mpps的高分辨率、高速運轉。可對應高性能定位分辨率指令(脈沖列指令的情況下)。
  
●A6SEA6SG系列不可對應全閉環控制。
  
相應的外部位移傳感器為AB相反饋位移傳感器(一般通用品)及串行反饋位移傳感器(松下協議專用品)。

 

自動/手動 陷波濾波器

搭載簡單的自動設定陷波濾波器的功能。不需進行繁瑣的振動頻率測定便可自動檢測振動,并設定陷波濾波器。 通過該陷波濾波器,可大幅降低因機械設備產生的異音和振動,實現高速響應動作。 A6家族產品搭載了5個陷波濾波器。每個的設定頻率為50 Hz5000 Hz,且都可調整深度。(其中2個可自動設定)


 

自動/手動 制振濾波器

搭載了通過安裝支援軟件自動設定制振濾波器的功能。制振濾波器根據指令輸入去除固有的振動頻率,可大幅降低停止時軸的擺動。 制振濾波器同時使用時,由以往機種的2個變更為3個(2自由度控制模式有效時由以往機種的1個變更為2個),有效的設定頻率也擴大到了0.5 Hz300.0 Hz

 

負載變動抑制控制

根據工件的載重變化等相應的慣量也會變動,本功能可自動設定最適合的增益表。通過此方法,機械設備的動作可達到穩定狀態。

 

再生處理功能

使較大慣量的負載停止時或上下軸驅動時,通過再生電阻消耗由伺服電機返回給伺服驅動器能量的功能。
  
外形型號為「A型」「B型」的驅動器沒有內置再生電阻。建議需要時連接推薦選購的外置再生電阻。
  
外形型號為「C型」「D型」「E型」「F型」的驅動器內置了再生電阻,通過連接外置再生電阻,可達到提高再生能力的效果。

 

摩擦轉矩補償功能

為降低機械類摩擦的影響而提高響應性的功能。通常補償一定動作的零漂轉矩為偏載重補償,可根據動作的方向設定動摩擦補償,根據指令速度變化設定粘性摩擦補償。

 

增益3段功能

除通常的增益切換外,追加了第3段增益切換功能。可在停止?運轉時的增益中設定停止間隙時的增益。暫時提高停止間隙時的增益,可縮短定位時間并且降低振動

 

慣量比切換功能

可通過接口的切換輸入功能,可進行第1/2段慣量比的切換。通過該功能,可提高有/無負載等情況下,慣量增大到第2段時的響應性。

 

輸入輸出信號分配功能

可通過參數任意分配通用的10個輸入,6個輸出信號。(輸入信號都可進行常開,常閉的選擇)。通過使用安裝調試軟件「PANATERM,設定更加輕松。

 

轉矩限制切換功能

可應用于簡單的壓力?張力控制,無傳感器原點復位等事例中

 

支持快速調試的多功能軟件。

安裝調試軟件「PANATERM

「安裝了「PANATERM」的電腦與MINAS A6家族產品通過USB連接后,可輕松的進行參數的設定、控制狀態的監視、安裝的調試、機械設備的分析等。 「PANATERM」對應日語?英語?漢語3國語言。詳情信息

 

適用國際規格

規格驅動器電機歐洲EU指令EMC指令EN55011       EN61000-6-2       EN61000-6-4       EN61800-3-低電壓指令EN61800-5-1       EN50178EN60034-1       EN60034-5機械指令       功能安全*1ISO13849-1(PL e、Cat.3)       EN61508(SIL3)       EN62061(SILCL 3)       EN61800-5-2(SIL3、STO)       IEC61326-3-1       IEC60240-1-UL標準UL508C       (文件No.E164620)UL1004-1、UL 1004-6       (文件No. E327868)CSA規格C22.2 No.14-韓國電波法(KC)*2KN11       KN61000-4-2,3,4,5,6,8,11IEC : International Electrotechnical Commission=國際電氣標準會議     E N : Europaischen Normen=歐洲標準     EMC : Electromagnetic Compatibility=電磁兼容性     U L : Underwriters Laboratories=美國保險商實驗所     CSA : Canadian Standards Association=加拿大標準協會● 出口時,請遵守當地法律法規。     *1 A6SE、A6SG系列未對應功能安全(Safety)規格。     *2 關于韓國電波法的注意事項     該機器是工作用電磁波發生裝置(Class A),用于家庭以外的場所。     請銷售人員和客戶注意。          不屬于中國強制性產品認證制度(CCC: China     Compulsory Certification)的認證產品。

 

適合歐洲EMC指令的低噪音

適合抑制電磁輻射噪音的歐洲EMC指令。可支持設備裝置等的對應規格。

 

對應歐洲安全規格(A6SEA6SG系列除外)

準備了電機電源斷電用的軟件不互相干涉的2套獨立電路。對應機械的低電壓指令,不需要給配備電機通電斷電用的電磁接觸器。(最終,需要向驗證機關確認)

 

對應SEMI-F47

對應在無負載時、輕負載時的SEMI規格中的F47電源瞬間停止規格。在半導體?液晶制造裝置中有用。     ●單相100 V規格的驅動器不適用。     ●請確認務必在實際機器設備中,對于F47電源瞬間停止規格進行相應的測試。

 

超高速網絡驅動器 Realtime ExpressRTEXMINAS A6N

追求極致的實時性

基本性能大幅度提升●使用A/B相反饋位移傳感器時,最大4 Mpps

 

對應多種需求的功能性

◎對應位置、速度、轉矩的全模式(內置定位功能) ◎高精度的位置箝位&比較功能 ◎從2 ms到62.5 μs自由的設定通信周期

 

簡單的網絡連接

◎兼備高性能和低成本 ◎通過通信IC確立同步性 ◎對應機器的開發更容易

 

●Realtime     Express 及 RTEX 是松下電器柱式會社的登錄商標。Realtime Express 是當社特定開發的高速?同步運動控制網絡。 ※1:通信周期、伺服以外的從機的連接依存于上位控制器的規格。 ※2:通信周期為0.0625 ms時的指令更新周期為0.125 ms。

 

特輯

超高速網絡驅動器 Realtime ExpressRTEX

 

 




系統構成

外圍設備構成

A6 SF 系列(驅動器:型 電機200 W

【注意】對于產品安裝螺釘的緊固轉矩,請在考慮所用螺釘的強度、安裝位置材質的基礎上,適當選擇不會造成松動和破損的轉矩。       例)用鋼制螺釘(M5)緊固于鋼材上的轉矩為2.7       N?m~3.3 N?m。

 

A6 SG 系列/ A6 SE 系列(驅動器:型 電機1.0 kW

【提示】請注意旋轉方向的初始設置定義為正方向(CCW),負方向(CW)。      

 


適用外圍設備一覽

驅動器

適用
電機

電壓規格(V)*1

額定輸出
   (kW)

電源容量
 
(額定負載時)

   (kVA)

配線
斷路器(額定電流)
   (A)

噪音
  濾波器
(單相/三相)

浪涌
 吸收器
(單相/三相)

鐵氧體磁環

電磁
接觸器

主電路用
電纜線徑耐電壓

主回路用端子臺圧著端子*2

控制電用
電纜線徑耐電壓

控制電源用端子臺壓著端子

電機用電纜線徑耐電壓
   *3

制動器用電纜徑
   耐電壓

MADL

MSMF
  MHMF

單相
  100

0.05

約0.4

10

DV0P4170

DV0P4190

DV0P1460

20A
  (3P+1a)

0.75mm2/AWG18 600 VAC
  
以上

專用連接器的連接

0.75mm2/AWG18
 600 VAC
  
以上

專用連接器的連接

0.75 mm2/AWG18 600 VAC
  
以上

0.28mm2~ 0.75 mm2/AWG22~AWG18 100 VAC以上

MSMF
  MQMF
  MHMF

0.1

MSMF
  MHMF

單相/
  三相
  200

0.05

約0.5

DV0P4170/
  
DV0PM20042

DV0P4190/
  
DV0P1450

MSMF
  MQMF
  MHMF

0.1,   0.2

MBDL

MSMF
  MQMF
  MHMF

單相
  100

0.2

DV0P4170

DV0P4190

單相/
  三相
  200

0.4

約0.9

DV0P4170/
  
DV0PM20042

DV0P4190/
  
DV0P1450

MCDL

MSMF
  MQMF
  MHMF

單相
  100

0.4

約0.9

15

DV0PM20042

DV0P4190

MSMF
  MHMF

單相/
  三相
  200

0.75

約1.3

DV0P4190/
  
DV0P1450

MDDL

MGMF

單相/
  三相
  200

0.85

約1.8

20

DV0P4220

DV0P4190/
  
DV0P1450

30A
  (3P+1a)

2.0mm2/AWG14 600 VAC
  
以上

2.0mm2/AWG14 600 VAC以上

0.75 mm2/AWG18
  100 VAC以上

MSMF

1.0
  (□80 mm)

MDMF
  MHMF

1.0

MHMF

1.0
  (□80 mm)

約2.3

MSMF

1.0

MGMF

1.3

MSMF
  MDMF
  MHMF

1.5

MEDL

MGMF

三相
  200

1.8

約3.8

30

DV0PM20043

DV0P1450

DV0P1460
  RJ8035
  (
推薦部件)
  *4

6 A
  (3P+1a)

MSMF
  MDMF
  MHMF

2.0

MFDL

MSMF
  MDMF
  MHMF

三相
  200

3.0

約4.5

50

DV0P3410

DV0P1450

3.5   mm2/
  AWG12
  600 VAC
  
以上

https://device.panasonic.cn/ac/c/motor/fa-motor/ac-servo/a6/composition_system/images/pic04.png
  
端子臺
  M5

https://device.panasonic.cn/ac/c/motor/fa-motor/ac-servo/a6/composition_system/images/pic04.png
 端子臺 M5

3.5 mm2/AWG12  600 VAC以上

MGMF

2.9

約7.5

100A
  (3P+1a)

MSMF
  MDMF
  MHMF

4.0

MGMF

4.4

MSMF
  MDMF
  MHMF

5.0


● 
配線斷路器、電磁接觸器相關請對應單相三相200 V 共用規格使用的電源選擇外圍設備。
請選擇與接地螺釘用壓著端子相同的主電路用端子臺壓著端子。
地線用電纜線徑請使用與電機用電纜線徑相同規格以上的電纜。
適用國際規格,均可使用。

符合歐洲EU 指令時,請務必在電源和噪音濾波器之間連接IEC 規格以及UL 認證(LISTED、帶 標注)的配線斷路器。
當所用電源的短路電流低于產品的最大輸出電壓時,請設定在堆成電流5000 Arms 以下。
當電源短路電流超過該電流時,請設置限流裝置(限流保險或限流制動器、變壓器等)研制短路電流后再使用。
<注意>
? 請選擇與電源容量(考慮負載條件)匹配的配線斷路器、噪音濾波器。

● 端子臺及保護接地端子
? 配線請使用額定溫度75 以上的銅導體電纜。
? 請使用型到型附帶的專用連接器。此時導線長度需保持8 mm 9 mm

緊固轉矩一覽(端子臺?端子蓋固定螺釘)

端子臺

端子臺螺釘

端子蓋固定螺釘

端子名

品名

緊固轉矩 (N?m) 注1)

品名

緊固轉矩 (N?m) 注1)

F

L1,   L2, L3, L1C, L2C, P, PB, B, N, U, V, W

M5

1.0~1.7

M3

0.19~0.21

緊固轉矩一覽(接地螺釘?與上位制御器連接的連接器〔X4〕)

驅動器型

接地螺釘

與上位控制器連接的連接器(X4)

品名

緊固轉矩 (N?m) 注1)

品名

緊固轉矩 (N?m) 注1)

A~E

M4

0.7~0.8

M2.6

0.3~0.35

F

M5

1.4~1.6

1
<注意>
? 若超過緊固轉矩的最大値有可能造成損壞。
? 請勿在端子臺的螺釘松動的狀態下投入電源。
? 若在螺釘松動的狀態下通電,可能會導致冒煙或著火。
<要求>
? 請按照11次的頻度,定期點檢緊固轉矩是否有松動。

 




驅動器通用規格

A6 SF 系列(多功能型)
位置?速度?轉矩?全閉環型

基本規格

項目

功能

輸入電源

100 V

主電路電源

單相 100 V +10 %-15 % ~120   V +10 %-15 % 50 Hz / 60 Hz

控制電路電源

單相 100 V10 15 120   V 10 15  50 Hz / 60 Hz

200 V

主電路電源

A型~
  D

單相/三相 200   V 10 15  ~240 V 10 15  50   Hz / 60 Hz

E型~
  F

三相 200 V 10 15  ~240   V 10 15  50 Hz / 60 Hz

控制電路電源

A型~
  D

單相 200 V 10 15  ~240   V 10 15  50 Hz / 60 Hz

E型~
  F

單相 200 V 10 15  ~240   V 10 15  50 Hz / 60 Hz

使用環境條件

溫度

使用溫度 55   (無凍結)
  
保存溫度 -20 65   (最高溫度保證:80  72小時 但是無結露1

濕度

使用、保存時都需保持在20 %~85    RH 以下 (無結露1

海拔

海抜1000 m 以下

振動

5.88 m/s2 以下,10   Hz 60 Hz

控制方式

IGBT PWM 方式 正弦波驅動

編碼器反饋

23 bit8388608 分辨率)7線串行絕對式編碼器
  
以增量式系統(不使用多圈數據)使用的情況下,無需連接絕對式編碼器用電池,將參數Pr0.15 設置為「1」(出廠設置)即可使用。

外部位移傳感器反饋

A/B ?原點信號差動輸入
  
串行通信位移傳感器對應制造商:
  Mitutoyo 
HeidenhainRenishawMagnescaleNidec-sankyoFagor   Automation

I/O
  
連接器

控制信號

輸入

通用10輸入
  
根據參數選擇通用輸入功能

輸出

通用6輸出
  
根據參數選擇通用輸出功能

模擬信號

輸入

3輸入(16 bitA/D輸入112   bitA/D輸入2

輸出

2輸出(模擬監視器輸出2

脈沖信號

輸入

2輸入(光電耦合器輸入、長線接收器輸入)
  
通過光電耦合器輸入,可對應長線驅動器I/F?路集電極I/F
  
通過長線接收器輸入,可對應長線驅動器I/F

輸出

輸出(長線驅動輸出3、開路集電極輸出1
  
編碼器反饋脈沖(A?B?Z   或者外部位移傳感器脈沖(EXA?   EXB?EXZ 通過長線驅動器輸出。
  Z 
相或者 EXZ 相脈沖也有開路集電極輸出。

通信功能

USB

可連接電腦等進行參數設定以及狀態監視等。

RS232

可與上位控制器進行1   通信。

RS485

可與上位控制器進行1   通信。

安全功能

為對應功能安全的端子

前面板

按鍵 5 個 ②LED   6 

回生

, B 型:無內置再生電阻(只有外置) 型~型:內置再生電阻(可外置)

動態制動器

型~型:內置

控制模式

位置控制 速度控制 轉矩控制 位置/速度控制 位置/轉矩控制 速度/轉矩控制 全閉環控制 7個模式通過參數進行切換

1 請注意,溫度降低時濕度上升,容易產生結露。

功能

項目

功能

控制輸入

伺服使能開啟輸入 報警清除輸入 增益切換輸入 正方向驅動禁止輸入 負方向驅動禁止輸入 強制報警輸入  慣量比切換輸入

控制輸出

伺服報警輸出 伺服準備輸出 外部制動器解除信號 速度到達輸出 轉矩限制中信號輸出 零速檢出信號 警告輸出 報警清除屬性輸出 伺服使能開啟狀態輸出

位置控制

控制輸入

偏差計數器清除 指令脈沖禁止輸入 指令分倍頻切換 制振控制切換 轉矩限制切換 控制模式切換

控制輸出

定位完成 有無位置指令輸出

脈沖
  
輸入

最大指令脈沖頻率

500 kpps(使用光電耦合器輸入時)
  8 Mpps
(使用長線接收器輸入、倍頻時)

輸入脈沖信號形態

差動輸入。通過參數可進行選擇。(正方向/負方向   ②A/B ③指令/方向)

指令脈沖分倍頻(電子齒輪比設置)

指令脈沖頻率×電子齒輪比
  https://device.panasonic.cn/ac/c/motor/fa-motor/ac-servo/a6/spec/images/pic01.png
作為位置指令輸入進行處理。但是,請在電子齒輪比為1/1000倍~8000倍的情況下使用。

平滑濾波器

針對指令輸入,可選擇一次延遲濾波器或者FIR 型濾波器。

模擬輸入

轉矩限制指令輸入

可單獨進行各方向的轉矩限制。

轉矩前饋輸入

可通過模擬電壓輸入轉矩前饋。

2自由度控制

可使用

制振控制

可使用

負載變動抑制控制

可使用

速度控制

控制輸入

內部指令速度選擇 零速箝位 速度指令符號輸入 控制模式切換

控制輸出

速度一致輸出 有無速度指令輸出

模擬輸入

速度指令輸入

通過模擬電壓可進行速度指令輸入。
  
位移傳感器設定及指令極性根據參數而定。(6 V/額定轉速 標準出廠設置)

轉矩限制指令輸入

可單獨進行各方向的轉矩限制。

轉矩前饋輸入

可通過模擬電壓輸入轉矩前饋。

內部速度指令

可根據控制輸入切換內部速度8速。

軟啟動/斷電功能

0s 10s / 1000r/min 可單獨設定加速、減速,也可設定S字加減速。

零速箝位

根據零速箝位可將內部速度指令速度箝位為零。

2自由度控制

可使用

轉矩控制

控制輸入

零速箝位 轉矩指令符號輸入 控制模式切換

控制輸出

速度一致輸出 速度限制中輸出

模擬輸入

轉矩指令輸入

可通過模擬電壓輸入轉矩指令。
  
位移傳感器設定及指令極性根據參數而定。(3 V/額定轉矩 標準出廠設定)

速度限制功能

可根據參數設定速度限制值。

全閉環
  
控制

控制輸入

偏差計數器清零 指令脈沖禁止輸入 指令分倍頻切換 制振控制切換 轉矩限制切換

控制輸出

定位完成 位置指令有無輸出

脈沖
  
輸入

最大指令脈沖頻率

500 kpps(光電耦合器輸入)
  8 Mpps
(使用器線接收器輸入、倍頻時)

輸入脈沖列形態

差動輸入。可根據參數進行選擇。(/負 ②   A/B相 指令/方向)

指令脈沖分倍頻
  
(電子齒輪比的設置)

指令脈沖頻率×電子齒輪比
  https://device.panasonic.cn/ac/c/motor/fa-motor/ac-servo/a6/spec/images/pic01.png
作為位置指令進行處理。但是,請在電子齒輪比為1/1000倍~8000倍的情況下使用。

平滑濾波器

針對指令輸入,可選擇一次延遲濾波器或者FIR 型濾波器。

模擬輸入

轉矩限制指令輸入

可單獨進行正/負方向的轉矩限制。

轉矩前饋輸入

可通過模擬電壓輸入轉矩前饋。

外部位移傳感器分倍頻設置范圍

1/40  1280
  
可在分子=1223、分母=1223 的范圍中任意設定編碼器反饋脈沖(分子)與外部位移傳感器(分母)的比,請在以上范圍內使用。

2自由度控制

可使用

制振控制

可使用

共通

自動調整

可根據來自上位的動作指令以及安裝支持軟件“PANATERM”的動作指令下的電機驅動狀態,實時識別負載慣性并自動設置相應剛性的增益。

反饋脈沖的分頻功能

可任意設定脈沖數。(編碼器的脈沖數為最大值)

保護功能

硬件錯誤

過電壓、電壓不足、過速度、超載、過熱、過電流、編碼器異常等。

軟件錯誤

位置偏差過大、指令脈沖分頻、EEPROM異常等。

報警數據跟蹤功能

可參照報警履歷。

 

A6 SE系列(通用型)
位置控制專用型

基本規格

項目

功能

輸入電源

100 V

主電路電源

單相 100 V 10 15  ~120   V 10 15  50 Hz / 60 Hz

控制電路電源

單相 100 V 10 15  ~120   V 10 15  50 Hz / 60 Hz

200 V

主電路電源

A型~D

單相/三相 200   V 10 15  ~240 V 10 15  50   Hz / 60 Hz

E,   F

三相 200 V 10 15  ~240   V 10 15  50 Hz / 60 Hz

控制電路電源

A型~D

單相 200 V 10 15  ~240   V 10 15  50 Hz / 60 Hz

E,   F

單相 200 V 10 15  ~240   V 10 15  50 Hz / 60 Hz

使用環境條件

溫度

使用溫度 55   (無結露)
  
保存溫度 -20 65   (最高溫度保證:80  72小時 無結露1

濕度

使用、保存時都需保持在20 %~85    RH 以下(無結露1

海拔

海抜1000 m 以下

振動

5.88 m/s2 以下,10   Hz 60 Hz

控制方式

IGBT PWM 方式 正弦波驅動

編碼器反饋脈沖

23 bit8388608 分辨率)7線串行絕對式編碼器
  
以增量式系統(不使用多圈數據)使用的情況下,無需連接絕對式編碼器用電池,將參數Pr0.15 設置為「1」(出廠設置)即可使用。

I/O連接器

控制信號

輸入

通用10輸入
  
根據參數選擇通用輸入功能

輸出

通用6輸出
  
根據參數選擇通用輸入功能

模擬信號

輸入

輸出

2輸出(模擬監視器輸出2

脈沖信號

輸入

2輸入(光電耦合器輸入、線接收器輸入)

輸出

4輸出(長線驅動輸出3、集電極電路輸出1

通信功能

USB

與電腦連接設定參數或監視狀態。

前面板

按鍵 5 個 ②LED   6 

再生

, B 型:無內置再生電阻(只有外置) 型~型:內置再生電阻(可外置)

動態制動器

內置

控制模式

位置控制 內部速度控制 位置/內部速度控制

1 請注意,溫度降低時濕度上升,容易產生結露。

功能

項目

功能

位置
  
控制

控制輸入

偏差計數器清除 指令脈沖輸入禁止 指令分倍頻切換 制振控制切換等

控制輸出

定位完成 

脈沖
  
輸入

最大指令脈沖頻率

500 kpps(使用光電耦合器時) 8 Mpps(驅動長線接收器輸入時)

輸入脈沖信號形態

差動輸入。根據參數可進行選擇。(正方向/負方向   ②A/B ③指令/方向)

指令脈沖分倍頻
  (
電子齒輪比設置)

指令脈沖頻率×電子齒輪比
  https://device.panasonic.cn/ac/c/motor/fa-motor/ac-servo/a6/spec/images/pic01.png
作為位置指令輸入進行處理。但是,請在電子齒輪比為1/1000倍~8000倍的情況下使用。

平滑濾波器

針對指令輸入,可選擇一次延遲濾波器或者FIR 型濾波器。

制振控制

可使用

2自由度控制

可使用

內部速度控制

控制輸入

內部速度選擇1、內部速度選擇2、內部速度選擇3、零速箝位等

控制輸出

速度到達等

內部速度指令

根據控制輸入可切換內部速度8

軟啟動/斷電功能

010 s/1000 r/min 可單獨設定加速、減速,也可設定S形加減速。

零速箝位

速根據零速箝位可將內部速度指令速度箝位為零。

2自由度控制

可使用

共通

自動調整

可根據來自上位的動作指令以及安裝支持軟件“PANATERM”的動作指令下的電機驅動狀態,實時識別負載慣性并自動設置相應剛性的增益。

反饋脈沖的分頻功能

任意設定脈沖數。(編碼器的脈沖數為最大值)

保護
  
功能

硬件錯誤

過電壓、電壓不足、過速度、超載、過熱、過電流、編碼器異常等。

軟件錯誤

位置偏差過大、指令脈沖分頻、EEPROM異常等。

報警數據跟蹤功能

可參照報警履歷。

 

 




驅動器外形尺寸圖



· 1.主電路連接示例(連接器XA, XB, XC, 端子臺的連接)

· 2.安全功能(連接器X3的連接 

· 3.控制電路連接圖(連接器X4, X5, X6的連接)

主電路連接示例

連接器XA, XB, XC, 端子臺的連接


 

注1)型號短路線(配件)再生電阻內置連接器XB 的連接使用外置再生電阻時不使用外置再生電阻時A 型       B 型無無P-B 間連接外置再生電阻P-B 間 長時間開放

 


 

注1)型號短路線(配件)再生電阻內置連接器XB 的連接使用外置再生電阻時不使用外置再生電阻時C 型       D 型有有拆開RB-B 間 搭配的短路線       P-B 間連接外置再生電阻通過RB-B 間搭配的段路線進行短路

 

注1)型號短路線(配件)再生電阻內置連接器XC 的連接使用外置再生電阻時不適用外置再生電阻時E 型有有拆開RB- 間搭配的短路線       P-B 間連接外置再生電阻通過RB-B 間搭配的短路線進行短路

 

注1)型號短路線(配件)再生電阻內置端子臺的連接使用外置再生電阻時不適用外置再生電阻時F 型有有拆開RB-B 間 搭配的短路線       P-B 間連接外置再生電阻通過RB-B 間搭配的短路線進行短路

 

返回頁首

安全功能

連接器X3的連接  A6 SE, A6 SG系列不能使用。

連接上位控制器,可構筑控制安全功能的安全電路。
如不構筑安全電路的情況下,則請使用附帶的安全旁路插頭。
 

安全轉矩OFFSTO)功能概要

所謂的安全轉矩關閉(以下為STO)功能是從安全輸入信號通過電路(硬件)強制關閉伺服驅動器內部的功率晶體管的驅動信號,以此切斷電機電流,關閉電機輸出轉矩的安全功能。     如果STO 功能動作,伺服驅動器關閉伺服準備輸出信號(S-RDY),變為安全狀態。     另外,警告狀態下前面板的7 段數碼管LED 顯示錯誤代碼No.。

安全注意事項

●使用STO功能時,請務必確認是否實施了設備的風險評估,是否滿足應用系統的安全要求。●即使STO功能有效,仍然會存在以下風險,請務必在風險評估中考慮以下因素的安全性。 ?有外力(如垂直軸的重力等)時電機會轉動,需要保持的情況下請另行準備外部制動器等裝置。       另外,伺服電機的制動器為保持專用,不能用于制動用途,請注意。 ?另外,即使沒有外力的情況下,仍然通過參數Pr5.10“報警時時序”設定為空轉(動態制動器無效)時,電機將會空轉,且停止距離延長。請妥善處理。 ?因功率晶體管故障等,電機可能會在電氣角最大180度的范圍內動作。請妥善處理。 ?STO功能可用來切斷電機電源,但不能用來切斷伺服驅動器的電源,因此請勿進行電氣絕緣。在維護伺服驅動器時,請另行準備切斷伺服驅動器電源的裝置。●EDM輸出信號并非安全輸出。請勿將其用于故障監視功能以外的用途。●動態制動器以及外部制動器解除信號輸出與安全功能無關。系統的設計處于STO狀態時,請確認即使 外部制動器解除發生故障,也不會有危險。●使用STO功能時,請連接符合安全標準的設備。 

[PIN 配置圖]     (電纜側視圖)*NC請勿連接任何設備。

系統構成示例

· 光幕傳感器[Type4 PLe     SIL3] SF4B Ver.2· SF-C14EX | 光幕傳感器專用控制單元 SF-C10     公司名稱:松下電器機電(中國)有限公司     電話 400-920-9200

返回頁首

控制電路連接圖

連接器4的連接

以下PIN可通過參數切換功能。      輸入:8, 9, 26, 27, 28, 29, 31, 32      輸出:10-11, 12, 34-35, 36-37, 38-39, 40     *上圖為出廠參考數值。          <注意>     A6 SE, A6 SG系列不能使用14,15,16,18PIN。     請勿作任何連接。

 

以下PIN可通過參數切換功能。      輸入:8, 9, 26, 27, 28, 29, 30, 31, 32, 33      輸出:10-11, 12, 34-35, 36-37, 38-39, 40     *上圖為出廠參數值。

 

以下PIN可通過參數切換功能。      輸入:8, 9, 26, 27, 28, 29, 30, 31, 32, 33      輸出:10-11, 12, 34-35, 36-37, 38-39, 40     *上圖為出廠參數值。

 

以下PIN可通過參數切換功能。      輸入:8, 9, 26, 27, 28, 29, 31, 32      輸出:10-11, 12, 34-35, 36-37, 38-39, 40     *上圖為出廠參考數值。          <注意>     A6 SE, A6 SG系列不能使用14,15,16,18PIN。     請勿作任何連接。

 

連接器X5 的連接  A6 SE, A6 SG 系列不能使用。

對應外部位移傳感器






對應反饋位移傳感器

制造商

型號

分辨率 [μm]

最高速度(m/s)*1

并行類型(AB相)

通用

最大速度4倍頻后4Mpps

串行類型
  (增量式)

日本電產SANKYO 株式會社

PSLH

0.1

6

株式會社Magnesscale

SL700-PL101RP/RHP

0.1

10

SL710-PL101RP/RHP

0.1

10

SR75

0.01~1

3.3

SR85

0.01~1

3.3

BF1

0.001/0.01

0.4/1.8

串行類型
  (絕對式)

Heidenhain   株式會社

LIC2197P/LIC2199P

0.05/0.1

10

LIC4193P/LIC4195P
  LIC4197P/LIC4199P

0.001/0.005/0.01

10

株式會社Magnesscale

SR77

0.01~1

3.3

SR87

0.01~1

3.3

株式會社Mitutoyo

AT573A

0.05

2.5

ST778A(L)

0.1

5

RENISHAW   株式會社

RESOLUTE

0.001

0.4

0.05

20

0.1

40

Fagor   Automation S.Coop

SAP/SVAP/GAP

0.05

2.5

LAP

0.1

2

SAP10/SVAP10/GAP10

0.01

3

LAP10

0.01

2

最高速度由于驅動器特性不同而不同。機械構成,根據系統構成而受限制。

 外部位移傳感器產品的詳情請咨詢制造商。

 


 

連接器X6 的連接


 


 




軟件介紹

設定軟件

·   多種功能!安裝調試軟件“PANATERM”

選定軟件

·   電機容量選擇軟件 Mselect

軟件下載

軟件可從網站下載。
*
需成注冊成為「控制機器Web會員」方可下載軟件。

>>
點擊進入軟件下載頁面。

 




体育彩票十一运夺金走势图